Malgré ce que divers films d’espionnage peuvent nous faire croire, envoyer des personnes dans le réseau de conduits/tuyaux de bâtiments n’est pas une bonne idée. Cela dit, ces conduits doivent être nettoyés régulièrement, sinon les habitants des bâtiments peuvent développer des problèmes respiratoires graves. Des robots ont été conçus pour faire ce travail, mais ils sont généralement à roues ou suivent des dispositifs qui ne peuvent se déplacer horizontalement. Aujourd’hui, des scientifiques de l’école d’ingénierie Jacob de l’UC San Diego de Jacob ont créé DucTT – un robot très efficace qui peut grimper dans des conduits, et qui fonctionne jusqu’à six heures avec une seule charge de batterie.
Développé dans le laboratoire du professeur de génie mécanique Thomas Bewley par une équipe dirigée par le doctorant Jeffrey Friesen, le DucTT (Duct Escalade Tetrahedral Tenségrity ) est ce qui est connu comme un robot de tenségrité (1). Cela signifie qu’il est composé d’un arrangement qui s’étend et se contracte de tubes reliés par câble, un peu comme le châssis tendu d’une tente pop-up (qui se déplie en quelques secondes). Ces robots sont connus pour être structurellement légers et flexibles.
Le DucTT lui-même prend la forme de deux tétraèdres joints. Il gravit son chemin à la fois horizontalement et verticalement – en étendant d’abord son tétraèdre frontal/haut qui s’arc-boute contre l’intérieur du conduit, puis en tirant le tétraèdre arrière / bas vers le haut pour rejoindre le premier, puis s’arc-boute contre le conduit (dans la partie où le 1er tétraèdre est. Ce 1er tétraèdre continue alors son chemin vers le haut, ect, ect
Ce robot peut négocier des jonctions dans les conduits de manière indépendante, en faisant des virages sans aucune orientation humaine.
L’électronique, les actionneurs, les batteries du robot autonome et les jauges de contrainte sont tous scellés à l’intérieur de ses tubes, en les gardant à l’abri de dommages ou de la contamination.
Bien que DucTT ne contienne pas de système de nettoyage des conduits dans sa forme actuelle, cela serait sans doute une question relativement simple pour l’équiper avec des brosses rotatives ou un compresseur à air.
1) La tenségrité est, en architecture, la faculté d’une structure à se stabiliser par le jeu des forces de tension et de compression qui s’y répartissent et s’y équilibrent. Les structures établies par la tenségrité sont donc stabilisées, non par la résistance de chacun de leurs constituants, mais par la répartition et l’équilibre des contraintes mécaniques dans la totalité de la structure. Ainsi, un système mécanique comportant un ensemble discontinu de composants comprimés au sein d’un continuum de composants tendus peut se trouver dans un état d’équilibre stable. Ce qui signifie, par exemple, qu’en reliant des barres par des câbles, sans relier directement les barres entre elles, on arrive à constituer un système rigide. Le corps humain est un excellent exemple de tenségrité.
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